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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:yjyqh.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负担整个机构(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)重量,在手臂工作过(guo)程中(zhong),机构(gou)会随机打开和(he)收缩。从(cong)J1、J2电机的(de)(de)(de)(de)(de)应(ying)用角(jiao)(jiao)度来(lai)看(kan)(kan),负载的(de)(de)(de)(de)(de)机械(xie)惯(guan)量是(shi)(shi)实时变(bian)(bian)化的(de)(de)(de)(de)(de)。根(gen)据(ju)以往(wang)经验,负载的(de)(de)(de)(de)(de)惯(guan)量变(bian)(bian)化范围在7倍(bei)以内。J3、J4、J5负载的(de)(de)(de)(de)(de)机械(xie)惯(guan)量也是(shi)(shi)变(bian)(bian)化的(de)(de)(de)(de)(de),只是(shi)(shi)变(bian)(bian)化的(de)(de)(de)(de)(de)范围没有J1和(he)J2大(da)。这(zhei)样从(cong)控制的(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)度的(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)度来(lai)看(kan)(kan),对(dui)电机的(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)求(qiu)是(shi)(shi)惯(guan)量要(yao)足够大(da),系统才容易进入稳定区。所(suo)以轴(zhou)1,轴(zhou)2要(yao)选(xuan)用大(da)惯(guan)量电机,轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选(xuan)用中(zhong)惯(guan)量电机。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电机一般安装在机械手臂(bei)内部,更看(kan)重小体(ti)积,低发热的(de)功率密度特性。以(yi)上(shang)就是6关节机械手臂(bei)不同轴(zhou)在电机选型方面(mian)对(dui)惯(guan)量(liang)的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关(guan)节机械(xie)手的(de)各个电机是多轴联动(dong)工(gong)(gong)作的(de),总体上(shang)属于(yu)S3间歇工(gong)(gong)作制(zhi),从某一个动(dong)作的(de)完成来看(kan),属于(yu)恒扭(niu)矩高加(jia)减(jian)速性(xing)质。为了(le)减(jian)小工(gong)(gong)作机构的(de)体积,往往通过小体积大速比的(de)RV减(jian)速箱链接传动(dong)机构。

这(zhei)样(yang)对高(gao)(gao)速响应的机(ji)器人(ren)而言,必然要求(qiu)高(gao)(gao)速,高(gao)(gao)响应,小体积的电机(ji),为了(le)配合高(gao)(gao)惯量,轴1到(dao)轴3的电机(ji)从外形上看必然是比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关(guan)节机(ji)械(xie)手电机(ji)大多需要机(ji)械(xie)抱(bao)闸(zha)来保证安(an)全,由于受到重(zhong)力和运动惯性的(de)(de)影响(xiang),抱(bao)闸(zha)力矩的(de)(de)安(an)全系数要较通用(yong)机(ji)械(xie)的(de)(de)要求(qiu)为(wei)大,按使用(yong)环境的(de)(de)不(bu)(bu)同安(an)全系数要求(qiu)也从(cong)1.5到2.0不(bu)(bu)等。总(zong)之,任何(he)情况下要保证不(bu)(bu)能够溜车。

另(ling)外,为了(le)保证(zheng)机械手臂的总体(ti)(ti)安全性,抱闸(zha)信号(hao)从控制系(xi)统直(zhi)接给(ji)出,而(er)不(bu)(bu)是从伺(si)服驱动器给(ji)出。具体(ti)(ti)控制信号(hao)的协(xie)调和抱闸(zha)的保护就不(bu)(bu)再(zai)这里展开了(le)。

伺服电机编码器和可靠(kao)重复定位(wei)

由(you)于多轴联动(dong)的(de)空间运动(dong)特点,关(guan)节电(dian)(dian)机选择多圈绝对位置(zhi)编码(ma)(ma)器(qi)(qi)最好(hao)。目前流行由(you)齿轮(lun)机构保(bao)证(zheng)的(de)多圈位置(zhi)记(ji)忆(yi)型编码(ma)(ma)器(qi)(qi)和由(you)电(dian)(dian)池供电(dian)(dian)通过电(dian)(dian)路记(ji)忆(yi)多圈位置(zhi)型编码(ma)(ma)器(qi)(qi)两(liang)类。

从长(zhang)期便于维护的(de)角度来看,第一类编码器(qi)是比(bi)较好的(de),但(dan)从初次投入成本考虑,第二类编码器(qi)是比(bi)较合适(shi)的(de)。


本文网址:http://yjyqh.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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